Historias antiguas hablan de cuatro héroes de otro mundo que empuñaron la espada, la lanza, el arco y el escudo y que defendieron la tierra de una ola tras otra de calamidad. Con el destino del mundo en equilibrio, el reino de Melromarc convoca a estas figuras legendarias; en el Japón actual, se responde a la llamada y los héroes involuntarios son transportados a este universo de fantasía. Empujado en Melromarc y dado el título de «Héroe Escudo», el otaku Naofumi Iwatani es etiquetado como el más débil debido a su falta de capacidad ofensiva y aparente inexperiencia. Cuando los héroes se separan para comenzar sus viajes, solo tiene una compañera dispuesta: la hermosa princesa Malty Melromarc. Sin embargo, pronto lo traiciona, le roba todo su dinero y lo acusa de aprovecharse de ella.